Как обменивают заключённых

Вслед за оглашением приговора политику Владимиру Кара-Мурзе начались разговоры о его возможном обмене на интересующих Кремль заключенных других стран. Как устроены обмены заключёнными и как Россия менялась ими с другими странами?